Gruppen, som leds av den pensionerade nederländska generalen Patrick Cammaert, gjorde ett första stopp i staden Aden. Där träffade Cammaert ledare för den internationellt erkända regeringen.
FN säger i ett uttalande att generalen under mötet framhöll de båda parternas ansvar i konflikten för att upprätthålla vapenvilan.
Under söndagen väntas gruppen besöka den rebellhållna staden Sanaa innan de reser vidare till al-Hudaydah.
Deras ankomst till Jemen följer på fredagens enhälliga beslut i FN:s säkerhetsråd om en resolution som slår fast att observatörer får sättas in i al-Hudaydah. Deras uppdrag är att se till att verksamheten vid stadens hamn – livsviktig för införsel av mat och mediciner till de miljontals människor som riskerar svält – kommer igång, och att bevaka tillbakadragandet av båda rebellernas och regeringens styrkor.
Positiva tongångar
Resolutionen får stöd av rebellernas förhandlare Mohammed Abdelsalam. Han beskriver den som "ett viktigt steg för att stoppa aggressionen och upphäva blockaden", med syfte på den saudiskledda militärallians som 2015 gick in i kriget och som har blockerat hamnar och flygplatser.
Även regeringssidan ställer sig bakom resolutionen och lovar att samarbeta i positiv anda med FN:s Jemensändebud Martin Griffiths, som på sikt hoppas få till en hållbar politisk lösning för att få slut på kriget.
Uppgörelse från Rimbo
Cammaert välkomnades vid ankomsten till Aden av Saghir bin Aziz, en general som representerar regeringssidan i en grupp där även Huthirebellerna ingår och som har till uppgift att organisera tillbakadragandet av soldater.
al-Hudaydah kontrolleras av rebellerna och stadens utkanter har härjats av strider då regeringssidans styrkor, uppbackade av flyganfall från en saudiskledd militärallians, försökt ta tillbaka den.
Eldupphöret, som trädde i kraft i tisdags, förhandlades fram under samtal utanför Rimbo, norr om Stockholm, i förra veckan.
Fakta: Värsta humanitära katastrofen
Jemen är ett av de fattigaste länderna i Mellanöstern. Olja och i viss mån naturgas har varit viktiga inkomstkällor. Både produktionen av olja samt oljepriset har sjunkit under senare år, med stora följder för ekonomin.
Den våg av folkliga protester som bröt ut i arabvärlden i början av 2011 spred sig också till Jemen. I slutet av året lämnade president Ali Abdullah Saleh ifrån sig makten och efterträddes 2012 av sin vicepresident Abd Rabbu Mansur Hadi.
Huthirebellerna kände sig diskriminerade av centralregeringen och 2014 belägrade de huvudstaden Sanaa för att få igenom sina krav på ökat inflytande. De fick stöd av Saleh och ökade trycket ytterligare i början av 2015. President Hadi flydde till hamnstaden Aden och senare till Saudiarabien.
I mars 2015 började en saudiskledd militärallians flygbomba rebellmål. Sedan dess har situationen för civilbefolkningen förvärrats drastiskt. Mat och mediciner saknas och FN har beskrivit läget i Jemen som världens värsta humanitära katastrof.
Källa: Landguiden med flera.