Iklädda olivgröna uniformer och ackompanjerade av en blåsorkester marscherade veteranerna med bilder på dödade kamrater och en banderoll där det stod "Vi genomförde moderlandets order".
Sovjetunionens krig i Afghanistan mellan 1979 och 1989 krävde över 14000 ryska soldaters liv och bidrog till det sovjetiska imperiets fall kort därefter.
- Människor skyggar för det här kriget... inte ens mina barn är intresserade, säger Andrej Gusjev som tjänstgjorde i Afghanistan i mitten av 1980-talet.
Vill rättfärdiga kriget
En opinionsundersökning som publicerades på fredagen visar att 42 procent av ryssarna tycker att ingripandet i Afghanistan var fel, medan 31 procent anser att det var nödvändigt.
Men på senare år har det gjorts försök att rättfärdiga kriget. Parlamentsledamöter har krävt att ett dekret från december 1989 som fördömer interventionen ska dras tillbaka. Årsdagen har också uppmärksammats med jubileumsprogram i den statliga televisionen.
- För oss är det viktigaste att komma ihåg alla de hjältar som fullföljde sin internationella tjänstgöring och gjorde vad de skulle, säger Kremls talesperson Dimitrij Peskov.
Samtal med talibaner
Den ryske presidenten Vladimir Putin sade på fredagen att den 15 februari är ett oförglömligt datum för de som deltog i de militära aktiviteterna, och för hela landet.
Ryssland har på sistone även haft ett allt större engagemang i den pågående konflikten i Afghanistan. I början av februari bjöd Kreml in talibaner och afghanska oppositionsledare till samtal i Moskva.