Enligt det nya beslutet kan landets högsta domstol åtala nationalförsamlingens majoritetsledare Guaidó, bland annat för att ha utropat sig som ledare för det krisdrabbade landet.
Han utropade sig själv till interimspresident i januari och har hittills fått stöd från ett 50-tal länder. Han har tidigare uppgett att han fruktar att bli bortförd av regeringsstyrkor.
"Ingen återvändo"
Domstolen har utrett oppositionsledaren för att ha utmanat president Nicolás Maduros makt, men Guaidó motsätter sig utvecklingen.
- Folket är beslutsamt och inget kommer att stoppa oss, säger han som svar på beskedet om att han förlorar sin immunitet.
Guaidó erkänner varken domstolen eller den konstituerande församlingen och anser att beslutet är ogiltigt.
- Det finns ingen återvändo i den här processen.
Enligt Diosdado Cabello, ordförande för den konstituerande församlingen, beslutade ledamöterna enhälligt att Guaidó ska ställas inför rätta. Åtalet väntas både handla om att han utropat sig som interimspresident och även att han att brutit mot ett utreseförbud då han besökte Argentina, Brasilien, Colombia, Ecuador och Paraguay i slutet av februari och i början av mars.
Strömavbrott
Den konstituerande församlingen bildades 2017 och har befogenhet att skriva om grundlagen. Kritiker anser att den bildades för att åsidosätta den oppositionskontrollerade nationalförsamlingen.
I förra veckan fråntogs Guaidó rättigheten att inneha offentliga ämbeten. Han bannlystes då från sådana poster i 15 år, men dömde även ut det beslutet som ogiltigt.
Landet har drabbats av en rad stora strömavbrott och miljoner invånare har drabbats av bristen på både ström och vatten. Guaidó anklagar regeringen för att ha orsakat strömavbrotten genom inkompetens och bristande underhåll, medan Maduro skyller problemen på sabotage från oppositionen och USA.
I söndags meddelade presidenten att elen ska ransoneras den närmaste månaden i ett försök att säkra vattentillgången.