Guaidó landade i Caracas vid lunchtid på måndagen, lokal tid.
- Vi är här i Venezuela och vi kommer att fortsätta framåt, säger oppositionsledaren på flygplatsen vid ankomst.
Tusentals venezuelaner har gett sig ut på gatorna i Caracas viftandes med flaggor för att protestera mot den sittande presidenten Maduro efter att oppositionsledaren skickat ut en uppmaning på sin Twitter.
"Guaidó måste få återvända till Venezuela i säkerhet", skriver USA:s vice president Mike Pence på Twitter och varnar för att hot och våld mot Guaidó snabbt kommer att få konsekvenser.
Har träffat ledare
Guaidó tog sig över till Colombia den 23 februari. Enligt hans egna uppgifter fick han hjälp av venezuelanska soldater. Väl där var han delaktig i att försöka få in lastbilar med humanitär hjälp till Venezuela, något som misslyckades till följd av att Maduroregimen mobiliserat våldsamma blockader vid gränsposteringarna.
Under sin vistelse i Colombia träffade Guaidó flera politiska ledare, däribland den amerikanske vicepresidenten Mike Pence. Därefter begav han sig till Brasilien för ett möte med landets högerradikale president Jair Bolsonaro och i fredags besökte han både Paraguay och Argentina.
Guaidó, som leder Venezuelas nationalförsamling, utropade sig till landets interimspresident den 23 januari. Omkring 50 länder med USA i spetsen stödjer honom som landets rättmätige president.
Guaidó vill avsätta Nicolás Maduro och tillsätta en övergångsregering som ska styra landet innan nya val hålls.
EU varnar
56-årige Maduro valdes om till presidentposten i maj 2017 i ett val som mötte omfattande kritik för att ha gått orätt till.
Den sittande ledaren har å sin sida varnat Guaidó. Förra veckan sade Maduro att oppositionsledaren borde "respektera lagen" och att han kommer att ställas inför rätta om han återvänder till landet.
Guaidó svarade att han planerar att ta sig tillbaka till Venezuela "trots hot" om att han kommer gripas.
I lördags varnade EU:s utrikeschef Federica Mogherini för att åtgärder som riskerar Guaidós "frihet, säkerhet eller personliga integritet skulle signalera en allvarlig upptrappning av det spända läget och kommer att mötas av hårda fördömanden från det internationella samfundet."
Landets ledare Nicolás Maduro tog över efter sin mentor Hugo Chávez 2013.
I valet 2015 förlorade hans socialistparti för första gången på 17 år majoriteten i nationalförsamlingen, som nu leds av oppositionsledaren Juan Guaidó. Det gjorde att regering och parlament kontrollerades av två olika läger, som är politiska motståndare.
För att runda situationen genomförde Maduro i augusti 2017 ett omstritt val till en ny konstituerande församling, en grundlagsförsamling, med befogenhet att skriva om grundlagen.
Maduro meddelade sedan att presidentvalet skulle tidigareläggas. Han utropades till segrare i valet, som hölls i maj i fjol. Valdeltagandet var lågt eftersom stora delar av oppositionen bojkottade valet. Valet dömdes ut av omvärlden som djupt orättvist, och både USA och EU har infört sanktioner mot Venezuela med anledning av den politiska krisen.
Källa: Utrikespolitiska institutet