Guldet flyttades i regeringsfordon mellan onsdag och fredag i förra veckan i vad som verkar vara president Nicolás Maduros försök att samla på sig hårdvaluta inför striktare sanktioner mot landet.
Flytten ska ha skett när det inte fanns några ordinarie säkerhetsvakter vid banken, enligt parlamentsledamoten Angel Alvarado.
- De planerar att sälja det illegalt utomlands, säger han.
Venezuelas utrikesminister Jorge Arreaza uppmanar till samtal mellan Maduro och USA:s president Donald Trump om krisen i landet.
- Vi föreslår en dialog, även med USA. Varför skulle de inte kunna ses, president Trump och president Maduro? säger han inför FN:s råd för mänskliga rättigheter i Genève.
- Nu är det nog med aggression, tillägger han.
USA stödjer oppositionsledaren Juan Guaidó, som utropat sig själv till tillfällig president. Maduro har anklagat USA för att använda bistånd som ett politiskt redskap för att störta honom. Han beskyller även USA för att genom sanktioner ha drivit in Venezuela i en ekonomisk kris.
USA har uppmanat FN:s säkerhetsråd att rösta om en resolution som ställer sig bakom fria och rättvisa presidentval i Venezuela och att humanitärt bistånd ska få tas in över de nu blockerade gränserna. Men troligtvis kommer Ryssland att motsätta sig resolutionen, enligt diplomater.